Bien que situé entre deux voies romaines d'importance venant de Langres, le site de Choiseul ne semble pas émerger avant la féodalité. L'existence au XIe siècle de la chapelle St-Nicolas sur la butte du château primitif, laisse supposer l'existence probable d'une motte castrale en ce lieu, dont on distingue encore les circonvallations. C'est là que vivait Régnier le premier seigneur connu en 1105. Il est possible que cette chapelle ait servi également d'église paroissiale pour les serfs du château, avant la construction de l'église actuelle qui devint prieurale et paroissiale dès 1157, sur l'instigation de Raynard Ier seigneur de Choiseul, qui y fonde un prieuré bénédictin dépendant de Molême avec cimetière.
Le château situé sur la butte, berceau de la famille de Choiseul, relevait alors de l'évêque de Langres, et son seigneur était le premier baron de l'évêque. En 1573, les Huguenots s'en emparèrent au mépris des traités, mais la noblesse catholique du Bassigny le reprit, et le roi en ordonna le démantèlement...

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